Visión robótica terrestre y submarina en Cinvestav Saltillo
Por Felipe Sánchez
Saltillo, Coahuila. 19 de abril de 2016 (Agencia Informativa Conacyt).- La doctora Luz Abril Torres Méndez y estudiantes del Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional (Cinvestav IPN), unidad Saltillo, desarrollan proyectos de innovación tecnológica sobre visión por computadora en robótica móvil, tanto terrestre como submarina.
“La visión por computadora (…) cuando involucra un agente móvil, en este caso un robot, cambia porque tenemos que tomar en cuenta que los movimientos del sistema afectan la manera en que se adquieren las imágenes y, por lo tanto, cambia el tipo de análisis que se tenga que hacer en el tratamiento de las imágenes, ya que tenemos más información, entonces podemos abordar diversos problemas de la robótica como la navegación, localización y reconstrucción del ambiente, que son útiles en tareas de exploración, monitoreo, vigilancia, etcétera”, explicó la 
doctora Luz Abril Torres Méndez, profesora investigadora titular del grupo de investigación Visión robótica activa del Programa de Posgrado en Robótica y Manufactura Avanzada y coordinadora de los proyectos.
El sistema de percepción del robot debe proveer información suficiente acerca del entorno, en particular se tiene interés en explorar los arrecifes coralinos de México. Ante esto, un sistema de espejos servocontrolado permite cambiar el ángulo de visión del robot brindándole así información útil del entorno. Todo esto según el proyecto Sistema de percepción activo basado en óptica de espejos para exploración submarina.
“Hemos estado diseñando prototipos de un mecanismo compuesto de espejos para poder ampliar la vista y, por lo tanto, poder tomar en cuenta información crítica al momento de querer evadir un obstáculo tanto en tierra como bajo el agua”, puntualizó Torres Méndez respecto al desarrollo tecnológico.
Color en imágenes subacuáticas
El proyecto Restauración de color en imágenes submarinas basada en un análisis estadístico espacio-temporal utilizando modelos de color perceptualmente uniformes tiene como objetivo general la definición, desarrollo e implementación de un método novedoso para restaurar el color verdadero de una secuencia de imágenes subacuáticas, con base en un análisis estadístico espacio-temporal utilizando modelos de color perceptualmente uniformes.
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Luz Abril Torres Méndez
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“Conforme aumenta la profundidad en el mar, los colores van desapareciendo en el mismo orden en que aparecen en el espectro del color; el primero es el color rojo, luego el naranja, amarillo, etcétera. La parte visual es muy importante considerarla en este tipo de ambientes, ya que incluso para el humano si las condiciones en el agua no son favorables, no le es posible ver más allá de un metro, lo cual afecta las tareas a realizar. Es un aspecto que no está resuelto, es muy difícil ya que existen muchas variables que deben ser consideradas en la formación de una imagen subacuática, pero buscamos mejorarlo”, comentó Torres Méndez respecto a la importancia de este desarrollo.
La investigadora explicó que cuentan con aplicaciones potenciales en industrias como la petrolera y portuaria que involucran tener una efectiva percepción visual activa, agregó que estos prototipos son probados tanto en tierra como bajo el mar, a pesar de existir diferencias, hay gran cantidad de semejanzas por lo que es factible y recomendable realizar pruebas. Torres Méndez aclaró que estos proyectos podrían parecer distintos; sin embargo, son parte de uno solo.
“Todo esto es parte de un proyecto global que tenemos: diseñar y construir nuestro propio robot subacuático; actualmente usamos uno que fue adquirido, digamos que el cerebro es mexicano pero la estructura física es canadiense, queremos hacer nuestra propia plataforma robótica”.
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